As obras de abertura da rodovia BR-163, pelo 9º BEC (Batalhão de Engenharia e Construção), ligando Cuiabá a Santarém (PA), na segunda metade da década de 70, mobilizaram os primeiros colonizadores para esta região.

No entanto, foi somente a partir de 1981, quando o Instituto Nacional de Colonização e Reforma Agrária (INCRA) começou a implantação do projeto de assentamento de 203 famílias de agricultores sem-terra oriundas de Encruzilhada Natalino, interior do município de Ronda Alta (RS), que se formou a comunidade que deu origem a Lucas do Rio Verde.

Na época, outros 85 posseiros que já habitavam o local e mais 50 colonos provenientes do interior de São Paulo também foram assentados nos lotes que dividiram uma gleba de 197.991 hectares.

O dia 05 de agosto de 1982 ou a ser comemorado como a data de fundação da agrovila, ainda então pertencente ao município de Diamantino.

Em 17 de março de 1986, o núcleo urbano foi elevado à condição de distrito e no dia 04 de julho de 1988, quando conquistou sua emancipação político-istrativa, já contava com 5.500 habitantes.

Formação istrativa b4o2v

Distrito criado com a denominação de Lucas do Rio Verde pela Lei Estadual n.º 4.948, de 16-12-1985, subordinado ao município de Diamantino.

Elevado à categoria de município com a denominação de Lucas do Rio Verde pela Lei Estadual n.º 5.318, de 04-07-1988, sendo desmembrado do município de Diamantino. Sede no atual distrito de Lucas do Rio Verde. Constituído do distrito sede. Instalado em 01-01-1989.

Em divisão territorial datada de 1995 o município é constituído do distrito sede.

Em divisão territorial datada de 2014 o município é constituído de dois distritos: Lucas do Rio Verde e Groslândia.